Patâñjali establece el yoga de los ocho pasos como desarrollo de las acciones a seguir por el yogui, recomendadas en II.1, abarcando toda la técnica yoga tal como se ha divulgado en occidente.

La práctica continuada de los miembros del yoga produce la destrucción de las impurezas y trae una creciente luz de sabiduría hacia el conocimiento de la diferencia

Los ocho miembros del yoga son: abstenciones, observancias, posiciones, control de la energía fundamental, abstracción sensorial, concentración, meditación e interiorización completa

El ashtângayoga, o yoga de los ocho miembros constituye un conjunto de técnicas complementarias entre si que engloban toda la actividad del yogui, desde lo mas tosco hasta lo mas sutil.

Los cinco primeros pasos constituyen la práctica “exterior” al suponer que el yogui se encuentra abierto a las sensaciones (sociales, personales, corporales, etc.), las cuales modela para buscar la interiorización. Una vez dominados los sentidos en la quinta etapa, las tres últimas permiten profundizar progresivamente en el mundo interior del yogui hasta alcanzar el objetivo. Estos tres pasos constituyen por tanto la práctica interior, que mas adelante se unifica en una sola técnica: el control mental, o samyama.

A primera vista podría pensarse que se trata de una serie escalonada de técnicas, debiendo superar la primera antes de iniciar la siguiente, pero realmente, cuando se profundiza lo suficiente en uno de los miembros, los otros aspectos del ashtângayoga resultan también profundizados de forma automática. Por ello, lo ideal es practicar cada uno de los ocho pasos simultáneamente, buscando siempre la armonía en la práctica.